看来Brian Starkey 一直忙于他们的机器人。使用最好的 RP2040 板之一，Pimoroni Inventor 2040 W，他们构建了一个使用 PlayStation 4 控制器的蓝牙控制机器人。最重要的是，他们共享了代码，这样任何人都可以构建自己的机器人。

Starkey 的硬件选择是 Pimoroni 的 Inventor 2040 W，我们在发布时对其进行了审查。机器人底盘是 Coretec Robotics(又名Brian Corteil / CannonFodder )的 Tiny4WD，采用透明霓虹电影 亚克力框架。

该项目的软件方面引起了我们的注意。Raspberry Pi Pico W(Inventor 2040 W 的基础)上的蓝牙仍然只能与 C 语言一起使用，因此 Starkey 使用 C 编写了机器人项目代码，并提供了一个 Github 存储库，其中包含关于如何下载、构建 UF2 文件并将其闪存到您自己的 Inventor 2040 W。为了简化连接 Sony PlayStation 4 控制器的过程，Starkey 在 /src/bt_hid.c 中的第 59 到 66 行提供了硬编码的 MAC 地址值. 用您的 MAC 地址替换相应的行，将代码闪存到 Inventor 2040 W，将您的控制器设置为配对模式，一切顺利。Starkey 表示，“这是一个相当粗糙的项目，它在 Pico-W 上启动了 Sony DualShock 4 (PS4) 控制器。” 但在我们看来，如果它有效，它就有效。

蓝牙支持是通过SDK 1.5.0添加的，并通过 BTstack 带来了蓝牙 API。它提供蓝牙 LE、蓝牙经典、子带编码和蓝牙网络封装协议。目前，蓝牙支持仅限于 C 和 C++。MicroPython 蓝牙支持正在开发中，但目前还没有正式发布日期。

所有代码和说明都可以在Starkey 的 picow_ds4 Github 存储库中找到。要使用它，您需要安装 C SDK 工具链，其中现在有一个适用于 Windows 的一键式安装程序。